انکودر نوعی سنسور می باشد که می تواند سرعت مکانیکی موتور را به سیگنال الکتریکی تبدیل کند و از خروجی، فیدبک گرفته و آن را برای کنترل کننده ارسال کند تا در تاورکرین ها مواردی مثل میزان سرعت، جهت چرخش موتور الکتریکی (چپ گرد یا راست گرد بودن) و سایر وضعیت ها تشخیص داده شود.
